• 双葉電子工業製コマンド式サーボ用の小型プロセッシングユニットです。
• 付属ソフトウェア「モーションエディタRPU-10」を使用することで、最大48個のサーボを制御できます。
• PCからの直接制御／自動動作（最大10パターン）／専用無線送信機による操縦の3種類のモードを自由に切り換えて使用できます。
• 自動動作中および操縦中は、内蔵3軸加速度センサを利用して半自動動作を行なうことができます。

• RPU-10を使って、双葉電子工業製コマンド式サーボを制御するための専用ソフトウェアです。
• 使用されるサーボの数に応じて、RPU-10に登録可能なデータの数量が自動的に調整されます。
• サーボの可動範囲や回転方向を設定することで、制御されるロボットに適した入力方法に調整するとともに、誤入力の危険性を大幅に低減しています。

• サーボを一つずつ、あるいはあらかじめ設定されたグループごとに出力のON／OFFを切り替えることができます。さらに脱力中のサーボを手で動かしてポーズを作り、その姿勢を取り込む『ポーズキャプチャ機能』を利用することで、より直感的にロボットの動作を作成することができます。

• サーボの角度以外に、動作特性（コンプライアンススロープ、最大トルク）を設定することができます。
  (サーボの動作特性設定内容についてはサーボの取扱説明書をご覧ください。取扱説明書は弊社ホームページからダウンロードできます。)
• 動作中に動作特性を変更することで、着地するときの足首の関節を軟らかくするなどの柔軟な制御が可能になります。

• 内蔵された加速度センサを利用して姿勢を判断し、それに応じた自動動作を行わせることができます。
  これを利用することで、ロボットが倒れたとき、倒れた方向に応じた起き上がり動作を行うことができます。

• 専用無線送受信機を利用して、遠隔操作を行うことが出来ます。
• データを転送するときの設定により、送信機のボタンを押しっ放しにしたときにモーションの一部を繰り返し再生させることができます。この機能を利用することで、「ボタンを押している間歩きつづける」といった動作が可能になります。
• 送信機のアナログスティックを使って、モーションの実行中にさらに操縦による動作を追加することができます。例えば、「ロボットが走っている最中にスティックを左右に倒すと、体を左右に傾ける」といった設定をすることで、ロボットの走る方向を自由に変えることができるようになります。

• 小型、軽量のUSB/RS485変換機です。
• RSC-U485を使えば、ＰＣ／ＡＴ互換パソコンのUSBポート経由で弊社製のコマンド式サーボを接続できます。
• RSC-U485本体はUSBポートの電源を利用しますので外部電源等は不要です。

※コマンド式サーボの駆動には、各サーボに対応した電源（バッテリー）が別途必要になります。

• コマンド式制御
  RS485半二重通信によるコマンド式制御です。一つのコマンドで移動時間、目標位置を指定できるのでロボットのメインプロセッサの負荷を大幅に軽減することができます。
• フィードバック
  RS485通信で、位置、負荷、温度、電流、アラーム状況などサーボの情報を得ることができ、高度なロボット制御が行えます。
• コンプライアンス
  目標位置からの距離に応じた弾力制御(コンプライアンス)ができるので、腕や足が振動しなくなると共に外力に対しても弾力性のある動きが可能です。
• キャリブレーション
  一つ一つ基準器に付けて制御位置のキャリブレーションを行っています。サーボ交換時にロボットに合わせた面倒な初期位置調整をする必要がなく、さらに動作時にもサーボの動作に個体差がありません。
• 12bitA/Dによる高精度位置決め
  位置フィードバックは12bitのA/D変換を行っていますので高精度な位置決めができます。
• 直交2軸を構成できるL型形状
  ロボット制御演算をしやすくする為に直交２軸構成を作りやすくしました。
• 貫通軸による両軸出力
  出力軸を貫通タイプにし従来のサーボより大幅な強度向上を実現しました。

ロボットの制御には、高度な演算処理と通信処理を同時にこなすことが必要です。プロセッシングユニット”RPU-100”は、世の中に多種ある組み込み用CPUの中でも最高度なフリースケール・セミコンダクタ・ジャパン(旧モトローラ社）製PowerPC(400MHz)を採用しました。単に歩行ができれば良いというレベルではなく、センサー利用による動歩行制御や自律行動など、高負荷なアプリケーションにも対応できるCPUパワーを持っています。また、サーボ制御、センサー入力、画像取り込み用のビデオ入力、オーディオ入出力、CFカードスロットなど、汎用性のあるインタフェースを多く備えています。特に、多数のサーボとの高速なデータ転送を実現するために、自社開発のＦＰＧＡ回路による高性能なRS485インタフェースを搭載しました。